Nội dung cuốn tiểu thuyết xoay quanh những chuyến phiêu lưu của một lão quý tộc già sống ở xứ Mancha tên là Alonso Quixano, lão đọc nhiều truyện hiệp sĩ đến mức mất trí và quyết định trở thành một kỵ sĩ (caballero andante) để làm sống lại tinh thần hào hiệp và phụng sự cho quốc gia. Lão tự đổi tên mình thành Don Quijote xứ Mancha. Lão cũng nhận một gã nông dân quê mùa, Sancho Panza, làm người tháp tùng, người thường sử dụng sự lanh lợi, tinh ranh trần tục để đối phó với những lời độc thoại hùng tráng của Don Quijote về vấn đề hiệp sĩ, thứ mà lúc đó đã được coi là lỗi thời. Trong phần đầu tiên của cuốn sách, Don Quijote không phân biệt được đâu là thực đâu là ảo, chỉ đắm chìm trong thế giới hiệp sĩ mà mình tưởng tượng ra.
Câu chuyện theo bước chân của Quijada, một nhà quý tộc nghèo khoảng 50 tuổi sống ở miền Aragon và Castile, trở về thế kỷ XV tại Tây Ban Nha. Tại thời điểm đó, những chuyện hoang đường phi lý về các hiệp sĩ rất thịnh hành. Nhà quý tộc Quijada say mê những truyện này đến độ cuồng si, bao nhiêu tiền cũng bỏ ra mua truyện hết. Đầu óc chàng ta lúc nào cũng đầy những ý tưởng về sự mê hoặc, đánh nhau, thách đấu, thương vong, oán trách, tình tứ, dằn vặt, những người khổng lồ, những lâu đài tráng lệ, những thiếu nữ bị bắt cóc và các cuộc giải cứu người đẹp hào hùng. Mọi sự tầm thường trong con mắt và suy nghĩ của chàng lại trở nên hoành tráng, mỗi chủ quán là một vị đại thần, mỗi người cưỡi la là một chàng hiệp sĩ, cô gái khỏa thân thành công nương, quán trọ là lâu đài tráng lệ.
Vì danh dự bản thân và vì nhiệm vụ đối với quần chúng, Quijada quyết định trở thành hiệp sĩ lang thang, chu du khắp bốn phương trời để cứu khốn phò nguy, diệt trừ yêu quái và những lũ khổng lồ, thiết lập trật tự và công lý, thử thách mình bằng các hiểm nguy như trong các truyện kiếm hiệp. Chàng ta đổi tên là Don Quijote de la Mancha (Don Quijote xứ Mancha) rồi nhờ một tên chủ quán, vốn xuất thân từ tầng lớp hạ lưu, phong cho mình là hiệp sĩ. Để có tiền đi hành hiệp, Don Quijote bán nhà và vay một số tiền khổng lồ từ một người bạn. Chàng đem bộ áo giáp của ông cha để lại đã bị han rỉ và thủng lỗ chỗ ra đánh bóng và đội vào, phong cho con ngựa gầy còm cao lênh khênh của mình cái tên rất kiêu Rocinante (Rocinante: con ngựa mạnh nhất trong các con ngựa), và để đúng mốt của một hiệp sĩ lang thang phải có một người tình xinh đẹp, chàng nghĩ đến một phụ nữ nông dân mà chàng thầm yêu từ hồi tuổi trẻ và đặt cho cô ta cái tên Công nương Dulcinea làng Toboso (Dulcinea: người đàn bà đẹp nhất trong những người đàn bà).